Der erste Planetoid wurde von Guiseppe Piazzi ( 1746 bis 1826 ) in der Nacht vom 1. zum 2. Januar 1801 entdeckt. Er erhielt nach der römischen Göttin der Feldfrüchte den Namen Ceres. Doch er war nur der erste kleine Himmelskörper im Sonnensystem, dem schon bald viele Entdeckungen folgten. Heute ist die Zahl der numerierten Planetoiden stark angewachsen, die jederzeit sicher beobachtet werden können.
Die Planetoiden werden auch "Kleine Planeten" oder kurz "Kleinplaneten" genannt. Manchmal werden sie auch als "Asteroiden" bezeichnet. Sie bewegen sich vorwiegend zwischen dem Planeten Mars und Jupiter um die Sonne. Damit benötigen sie im Mittel für einen Umlauf um unser Zentralgestirn zwischen 1,5 und 5 Erdenjahre. Ihre Zahl zu schätzen, ist schwierig. Vielleicht sind es 50 000 - 100 000 in unserem Sonnensystem. Viele dieser Himmelskörper warten also nur darauf entdeckt zu werden !
Der schon erwähnte Planetoid Ceres hat einen Durchmesser von ca. 1000 km. Doch der weitaus grösste Teil muss sich mit weniger als 50 km begnügen. Damit sind diese Himmelskörper zu klein, um eine Atmosphäre zu besitzen. Wir können uns die Planetoiden als grosse Gesteinsbrocken mit einer von unzähligen Meteoriteneinschlägen zernarbten Oberfläche vorstellen.
Nur sehr wenige Planetoiden kommen der Erde so nahe, dass man sie mit einem Feldstecher am Sternenhimmel finden kann. Viele Planetoiden wurden mit den Mitteln der Himmelsfotografie aufgespührt. Heute werden überwiegend elektronische Kameras zur Beobachtung eingesetzt. Die Zahl der mit solchen Kameras entdeckten und verfolgten übertrifft die "fotografisch" gefundenen Planetoiden.
Heute besitzen auch viele Amateursternwarten eine elektronische Kamera, die auch als CCD-Kamera bezeichnet wird. Ziel einer Beobachtung von Planetodien ist meist die genaue Ermittlung der Position am Sternenhimmel. Besonders wichtig sind die Positionen von nichtnumerierten, also nur provisorisch bezeichneten Kleinplaneten. Mit deren Hilfe ist es möglich, die sogenannten Bahnenlemente schrittweise zu verbessern, bis sie schliesslich vom Minor Planet Center, kurz MPC, als gesichert eingestuft und numeriert werden.
Wer sich für die Beobachtung von Planetoiden interessiert, dem steht die Fachgruppe "Kleine Planeten" der Vereinigung der Sternfreunde e.V." offen.